ただ日本語の長母音はサンスクリット語の三倍母音なので長くのばしすぎるのも問題である。インド人の発音を聞くとヨゥガと言っているように聞こえる。修行者はヨーギー（ヨーギ、Yogi）、女性の修行者はヨーギニー Yogini と呼ばれる。明確な起源は定かではないが、そうはいっても、 紀元前2500年 〜1800年の インダス文明 に、その遠い起源をもつ可能性が指摘されている。同文明の都市遺跡の モヘンジョ・ダロ からは、 坐法 を組み 瞑想 する神像や、様々なポーズをとる陶器製の小さな像などが見つかっている。ヨーガという語が見出される最も古い書物は、 紀元前800年 〜 紀元前500年 の古 ウパニシャッド 初期に成立した『 タイッティリーヤ・ウパニシャッド 』である。また、 紀元前350年 〜 紀元前300年 頃に成立したとされる『 カタ・ウパニシャッド 』にはヨーガの最古の説明がある。 2世紀 〜 4世紀 ごろ、 サーンキヤ学派 の形而上学を理論的な基礎として、その実践方法が パタンジャリ によって『 ヨー・スートラ 』としてまとめられ、 解脱 への実践方法として体系づけられた。内容としては主に観想法によるヨーガ、静的なヨーガであり、それゆえラージャ・ヨーガ王・ヨーガ）と呼ばれている。。